https://aprendiendoarduino.wordpress.com/tag/imu/ informació sobre el funcionament
https://probots.co.in/index.php?main_page=product_info&products_id=497 link de la imatge
Una IMU (Inertial Measurement Unit) és un dispositiu capaç de mesurar la força (acceleració) i la velocitat. Generalment consta d'un Acceleròmetre i un Giroscopi. Per tant una IMU no mesura angles, almenys no directament, requereix alguns càlculs.
Acceleròmetre: mesura l'acceleració. L'acceleració pot expressar-se en 3 eixos: X, Y i Z, les tres dimensions de l'espai. Per exemple, si mous la IMU cap amunt, l'eix Z marcarà un cert valor. Si és cap endavant, marcarà l'eix X, etc. La gravetat de la Terra té una acceleració d'aprox. 9.8 m / s², perpendicular a terra com és lògic. Així doncs, la IMU també detecta l'acceleració de la gravetat terrestre. Gràcies a la gravetat terrestre es poden fer servir les lectures de l'acceleròmetre per saber quin és l'angle d'inclinació respecte a l'eix X o eix Y.
La part negativa és que és un sensor massa complicat d'utilitzar i caldria fer un esforç molt gran per arribar a utilitzar-lo bé.
Comentários