L'emissor és el circuit a què està connectat el sensor. Ha d'enviar una dada per bluetooth només en tensar o en destensar el múscul a que estigui connectat.
La versió alfa d'aquest programa s'ha fet amb Bitbloq i la consola de l'entorn de programació en comptes del bluetooth (tots dos utilitzen el mateix protocol de comunicació). Per comoditat s'ha utilitzat un sensor de llum en comptes del muscular (tots dos són analògics i donen el mateix rang de valors: entre 0 i 1023).
Un cop comprovat el seu funcionament, s'ha "traduït" a codi Arduino. El programa s'ha compartit a Github.
S'ha utilitzat quatre variables:
consigna de valor el que decidim per activar el moviment de mà. Depén de l’usuari.
valor_sensor per desar el valor del senyal d’entrada pel pin al que está connectat el sensor (A0).
estat_actual será 0 o 1 segons el valor sensor sigui major o no al valor consigna.
estat anterior será 0 o 1 segons hagi canviat l’estat actual durant un bucle d’execució o no.
El valor inicial de les darreres tres variables és 0. S’anirà actualitzant en cada execució del bucle del programa:
Comprovació per consola:
El sistema només envia una A cada cop que s’activa o desactiva el sensor. Si no, no envia res (per evitar possibles problemes de saturació del port serie).
D’aquesta manera l’activació dels servos de la mà (per qualsevol de les dues posicions) només dependrà de que es rebi aquesta dada.
Comentarios