Aquest programa ha de llegir constantment el port sèrie, i només quan arrivin dades procedents de l'emissor del sistema (A), ha de canviar l'estat de la mà (de posició de repós a posició d'agarre o a l'inrevés).
Les proves s'han realitzat amb Bitbloq, enviant la dada (A) des de la consola de l'entorn de programació, que utilitza el mateix protocol de comunicació port sèrie que el bluetooth.
El programa s'ha compartit a l'espai Bitbloq Explora, des d'on es pot consultar, modificar i descarregar.
S'ha utilitzat 5 variables:
posicio1 i posicio2 tenen el valor les posicions dels servos corresponents a la posició de repós i d’agarre dels dits (per fer les probes s'els ha donat un valor qualsevol).
posicio_servo desarà la posició actual del servo (posició 1 o posició 2).
dada_rebuda tindrà el valor del que es rebi pel port serie. Aquestes dades són de tipus text: caracters (char) o cadenes de caracters (string).
estat_ma només pot tenir dos valors, és una variable de tipus booleà. Canviarà a veritable en activar-se els servos i a fals quan aquests hagin arrivat a la seva posició (de repós o d’agarre).
Comprovació enviant dades per la consola:
Comments